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2018年05月19日

LEGO Mindstorms EV3 を Linux 化 & SSH 接続

LEGO Mindstorms EV3 で Linux を動作させることができるようなので、試してみた。

1. Linux のインストール

OS イメージは ev3dev として提供されているので、OSインストール自体はごく簡単。
ev3dev のサイトからダウンロードして microSD or microSDHC (2 〜 32GB) に書き込むだけ。

ev3dev

microSD への書き込みは ev3dev のGetting Startedページでは Etcher というツールを推奨しているが、dd コマンドなどでもOK。

書き込んだ microSD を "SD" スロットに挿入して電源投入すれば起動する。

ちなみに、microSD は一度挿入すると大人の指では取り出しが難しいので、ラジオペンチなどでつまんで出すしかない。
自分は耳かきを使ってます。

2. ev3dev への SSH 接続

LEGO Mindstorms EV3 は、WiFi モジュールを搭載していない。
もちろん、USB の WiFiアダプタを挿入すれば WiFi接続も可能。
ただし、Linux のドライバーが用意されているものを選定する必要があり、けっこう気を使う。

その点、Bluetooth は標準装備されているので楽。

Bluetooth には Bluetooth PAN (Personal Area Network) というプロファイルが用意されており、Bluetooth 上で IP 接続を実現できる。
以下、これを利用して SSH 接続するお話。

接続元 (マスタ) は、macOS High Sierra バージョン10.13.4

macOS での設定は以下のとおり:
  1. システム環境設定 > 共有 > インターネット共有
    で、[共有する経路]を "Wi-Fi"、[相手のコンピュータでのポート]を "Bluetooth PAN" に設定
  2. [インターネット共有]にチェックを入れる。

    警告ダイアログが表示される。
    [開始]ボタンをクリックすれば設定完了。
ev3dev と Bluetooth 接続する。
  1. ev3dev の Wireless and Networks > Bluetooth で[Powered]にチェックを入れ、[Start Scan]を選択。
    macOS とペアリングする。
  2. ペアリングした macOS を選び、Network Connection > IPv4 で[Change...]ボタンを選択してネットワーク設定を行う。
IPアドレスが表示されるので、macOS からアカウント robot で SSH 接続する。
$ ssh robot@ev3devのIPアドレス
パスワードは maker でログインできる。

ただし、ものすごく遅い。。。

※上の図は Wi-Fi 経由でログインしたときのスクリーンショット






posted by K/I at 01:10 | 東京 ☀ | Comment(0) | 技術メモ | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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