LEGO Mindstorms EV3 で Linux を動作させることができるようなので、試してみた。
1. Linux のインストール
OS イメージは ev3dev として提供されているので、OSインストール自体はごく簡単。
ev3dev のサイトからダウンロードして microSD or microSDHC (2 〜 32GB) に書き込むだけ。
ev3dev
microSD への書き込みは ev3dev のGetting Startedページでは Etcher というツールを推奨しているが、dd コマンドなどでもOK。
書き込んだ microSD を "SD" スロットに挿入して電源投入すれば起動する。
ちなみに、microSD は一度挿入すると大人の指では取り出しが難しいので、ラジオペンチなどでつまんで出すしかない。
自分は耳かきを使ってます。
2. ev3dev への SSH 接続
LEGO Mindstorms EV3 は、WiFi モジュールを搭載していない。
もちろん、USB の WiFiアダプタを挿入すれば WiFi接続も可能。
ただし、Linux のドライバーが用意されているものを選定する必要があり、けっこう気を使う。
その点、Bluetooth は標準装備されているので楽。
Bluetooth には Bluetooth PAN (Personal Area Network) というプロファイルが用意されており、Bluetooth 上で IP 接続を実現できる。
以下、これを利用して SSH 接続するお話。
接続元 (マスタ) は、macOS High Sierra バージョン10.13.4
macOS での設定は以下のとおり：
- システム環境設定 > 共有 > インターネット共有
で、［共有する経路］を "Wi-Fi"、［相手のコンピュータでのポート］を "Bluetooth PAN" に設定
- ［インターネット共有］にチェックを入れる。
警告ダイアログが表示される。
［開始］ボタンをクリックすれば設定完了。
ev3dev と Bluetooth 接続する。
- ev3dev の Wireless and Networks > Bluetooth で［Powered］にチェックを入れ、［Start Scan］を選択。
macOS とペアリングする。 - ペアリングした macOS を選び、Network Connection > IPv4 で［Change...］ボタンを選択してネットワーク設定を行う。
IPアドレスが表示されるので、macOS からアカウント robot で SSH 接続する。
$ ssh robot@ev3devのIPアドレス
パスワードは maker でログインできる。
ただし、ものすごく遅い。。。
※上の図は Wi-Fi 経由でログインしたときのスクリーンショット
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